Robot Open Source. E ora di "stuzzicarci" l'appetito.


L'Open Dynamic Robot Initiative Group è una collaborazione tra cinque gruppi di ricerca orientati alla robotica, con sede in tre paesi, con l'obiettivo di costruire una piattaforma robotica Open Source.



Sfruttando la stampa 3D , alcuni PCB personalizzati e parti standard, c'è una bassa barriera all'ingresso in questa nuova tecnologia e un costo molto più ridotto rispetto a robot simili.


Le persone attente noteranno che quasi tutto il controllo di livello superiore è fuori dalla macchina, ospitato all'interno di un PC separato, ma ciò che è interessante è quanto sia effettivamente di basso livello il robot.

L'hardware di movimento è costituito esclusivamente da alcuni motori BLDC azionati da unità driver di controllo orientato al campo (FOC), un controller wireless e alcune batterie. Il metodo FOC consente una commutazione del motore molto efficiente, offrendo un'efficienza eccellente e una coppia massima.



Un approfondimento sulla matematica di come funziona questo metodo aprirà gli occhi ai non iniziati. Gli encoder ottici collegati ai motori forniscono un feedback di posizione per il circuito di controllo.


È questo ciclo di controllo che è un po' strano, in quanto funziona tramite Wi-Fi! Normalmente si farebbe tutto il rilevamento della posizione, della coppia e della velocità localmente all'interno dell'unità di uja gamba, con circuiti di controllo locali, oltre a eseguire tutta la cinematica degli arti e la pianificazione del movimento.